두 면이 접촉하고 있을 때 면에 수직으로 작용하는 응력(σ)으로 말미암아 면에 평행한 움직임은 저항(R)을 받게 된다. 이 저항(마찰력)의 최대값 Rmax는 수직하중에 비례하고, 겉보기 접촉 면적의 대소와는 관계가 없다. 이 비례상수를 마찰계수라고 하는데 운동 중에 있는 마찰계수를 말한다. 그러나 동마찰계수는 미끄럼 속도에 영향을 거의 받지 않는다. 대기 속 마찰에서의 마찰력은 수직하중에 의하여 생긴 마찰면의 미소한 접촉점의 뒤얽힘으로써 일어나는데, 이것은 그 부분을 전단하는 데 필요한 힘으로 설명되는 경우가 많다. 일반적으로 응착하기 쉬운 금속의 조합이 큰 마찰계수를 나타낸다. 표는 이런 예를 든 것이다.